通常機器人的夾爪應該是GRASP，所以三爪應該是three finger grasp 您問的應該是friction cone constraint吧？！ （constraints）friction cone指的是夾爪施在被抓物體所產生摩擦力區域（圓錐形） constraint則是以數學模式表示這個圓錐區域的限制條件 牽涉到數學模組及運算的問題，藉以模擬目前夾爪狀態，並預測如何改善。 轉貼於
http://tw.knowledge.yahoo.com/question/question?qid=1405111615651
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